变频器的PID调节功能概述

    PID控制是闭环控制中的一种常见形式。反馈信号取自拖动系统的输出端，当输出量偏离所要求的给定值，反馈信号成正比地变化。在输入端，给定信号与反馈信号相比较，存在一个偏差。对该偏差值，经PID调节，变频器通过改变其输出频率，迅速、准确地消除拖动系统的偏差，恢复到给定值，振荡和误差都比较小。    图6.28所示为基本PID控制框图，XT为目标信号，XF为反馈信号，变频器输出频率fx的大小由合成信号(XT-XF)决定。一方面，反馈信号XF应无限接近目标信号XT，即(XT-XF)→0；另一方面，变频器的输出频率fx又是由XT和XF相减的结果来决定的，如图6.29所示。    为了使变频器输出频率fx维持一定，就要求有一个与此相对应的给定信号XG，这个给定信号既需要有一定的值，又要与XT-XF=0相联系。
    图6.28    基本PID控制框图    Kp：比例常数 T1：积分时间常数  τd：微分时间常数
    图6.29    比例放大前、后各量的关系