变频器的PID调节功能

    (1)比例增益环节(P)。为了使XG这个给定信号既有一定的值，又与XT-XF=0相关联，所以将(XT-XF)进行放大后再作为频率给定信号，即    XG=Kp(XT-XF)式中：KP为放大倍数，也叫比例增益。    定义静差ε=XT-XF，当XG保持一定的值，比例增益Kp越大，静差ε越小，如图6.30(a)所示。    为了使静差占减小，就要使K增大。如果Kp太大，一旦XT和XF之间的差值变大，XG=Kp(XT-XF)一下子增大或减小了许多，很容易使变频器输出频率发生超调，又容易引起被控量的振荡，如图6.30(b)所示。    (2)积分环节(I)。积分环节能使给定信号XG的变化与Kp (XT-XF)对时间的积分成正比。既能防止振荡，也能有效地消除静差，如图6.30(c)所示。但积分时间太长，又会产生当目标信号急剧变化时，被控量难以迅速恢复的情况。    (3)微分环节(D)。微分环节可根据偏差的变化趋势，提前给出较大的调节动作，从而缩短调节时间，克服了因积分时间太长而使恢复滞后的缺点，如图6. 30(d)所示。
    图6.30    P、I、D的综合作用示意图