如何选择码垛机中的变频器？

    码垛机主要由行走、升降和叉架三部分构成，因此要选择行走用变频器和升降用变频器。    ①行走用变频器  行走的运行周期短，又要求高速化，故从耐久和安全的角来考虑，要求提高停止精度和无冲击。高速化的方法是提高电动机转速和缩短加/减速时间。当在额定频率以内运行时，可以通过加大变频器容量来缩短加速时间。而当运行频率超过额定频率时，进入恒功率调速区，电动机转矩减小，如图7-23所示。    停止精度和行走速度有关，速度越慢即变频器输小频率越低，则爬行距离短，停止精度就高。为了确保停止精度，低速时必须有足够的转矩，在矢量控制方式下可以保证有足够的低速转矩。而在V/f控制方式下，为了加大低速时转矩，需加大V/f比值，这将导致电动机电流超过额定电流；为了避免过流只有选择在较高频率（速度）下开始停车，而停止精度又难以保证。如图7-24所示，负荷的持续率对电动机的有效转矩有很大影响。由于低速运行的时间较短，故短时间的过载是允许的。
    图7-23    电动机的有效转矩    ②升降用变频器在升降过程中，由于移动物体具有重力，故需加以特别考虑。一般仅根据变频器的指令信号来松开机械制动器是不充分的，有可能使重物滑落；只有在确认电动机已产生足以带动负载的转矩时，才能松开机械制动器。其专用软件的时序图如图7-25所示。
    图7-24    不同负荷持续率下的有效转矩
    图7-25    起重防滑落专用软件时序图