当控制对象是改变电动机速度时，变频器的选择

    要注意电动机速度的条件、加减速时间、转速控制系统等方面。    (1)电动机速度的条件    为了维持某一速度，电动机所传动的负载必须接受电动机供给的转矩，其值与该速度下的机械所做的功和损耗相适应。这就叫作该速度下的负载转矩。根据此负载转矩和电动机产生的转矩，惯性系统的运动方程式可用式(3-9)表示：    TA=(GD²/4g) (2π/60)(dn/dt)=(GD²/375)(dn/dt)    (3-9)式中 TA -加速转矩，TA=TM - TL，N·m;    TM -电动机产生的转矩，N·m；    TL -负载转矩，N·m；    GD² -电动机的飞轮转矩十换算到电动机轴上的负载飞轮转矩，N·m²；    T-加速时间，s；    g-重力加速度，m/S²。    由式(3-9)可导出下列性质。    ①TA =0时，速度n保持一定；    ②TA>0时，速度n上升；    ③TA<0时，速度n下降。    (2)加减速时间    对于转差频率控制和矢量控制变频器，由于具有快速电流限制功能，即使速度指令（频率指令）急速改变，其本身也能将电流限制在容许值以内，以能产生的最大转矩进行加减速。另一方面对于电压型通用变频器的U/f控制，多数是积极限制电流的功能不足，可产生的再生转矩也小，因此加速时必须限制频率指令的上升率以防止过电流，减速时则限制下降率以防止过电压。    加速时间、减速时间的给定。通常，加速率是以频率从零变到最高频率所需要的时间给定，减速率也是同样，以从最高频率到零的时间给定。加速时间给定的要点，是在加速时产生的电流限制在变频器过电流容许值以下，即不应使过电流保护回路动作。减速时间给定的要点，则是防止平滑回路的电压过大，即不应使再生过电压保护回路动作。    (3)转速控制系统    ①开环转速控制。笼型电动机在通常的运转区具有大致垂直的转矩特性，如果电动机的电压、频率一定，因负载变化引起的转速变动非常小。额定转差率决定于电动机的转矩特性，转差率为1%～5%。对于风机、泵等平方减转矩负载，并不太要求快速响应，常常采用开环控制。此时．对于变频器来说，频率给定为输入信号。变频器向电动机输出电压Un和频率fn。电动机的转矩特性根据电压Un、频率fn产生转矩Tn，与负载转矩相一致，在转速n下稳定运转。影响此时转速精度的因素有负载转矩变化、输出频率的精度、电源电压变动等。    由于负载转矩变化使电动机转速改变，如前所述，电动机的转差率也就发生变化。为了对此补偿，可以检出电动机电流，在频率、电压控制电路进行修正。    含有模拟控制电路时，温度变化、控制电流电压变动等引起漂移，通常多使输出频率精度降低约5%。对于负载转矩变化范围小的用途，这种漂移引起的转速变动有时不能忽略。另外，含有数字电路时，输出频率不是连续的，而是阶跃的变化。这种变化的一个台阶称为频率分辨率。例如，以二进制8位处理全频率区域，则最高频率取值256。通常，这种分辨熊力与精度是有区别的，如果需要精细的转速调整，则必须选用具有频率高分辨率的变频器。    电流电压一变动，变频器平滑电路的直流电压就变化，因而输出电压也出现变动。因此电动机转矩一转速曲线在转矩轴方向伸缩，与负载转矩的交点移动，转速发生变化。为了对此补偿，可将平滑电路的直流电压和变频器的输出电压反馈，在电压控制电路中进行修正。    另一方面，既然变频器是将交流电流变为直流，然后变为任意频率的交流的装置，电源侧频率的变动对输出频率将没有任何影响。    ②闭环转速控制。为了补偿电动机转速的变化，将检测物理量作为电气信号负反馈到变频器的控制电路，这种控制方式称为闭环控制。速度反馈控制方式是以转速为控制对象的闭环控制，被应用于造纸机、风机泵类机械、机床等要求速度精度高的场合，需要装设传感器，以便用检测出电动机速度。编码器、分解器等能检测出机械位置，可用于直线或旋转位置的高精度控制。    ③与转速控制有关的特殊控制。在含有多台变频器传动电动机的系统中，多数进行转速控制时必须使这些电动机相互间具有特定的关系。有使多台电动机以同一转速运转的同步控制，也有使多台电动机相互间保持一定转速比运转的比率控制等。    (4)调速系统采用变频调速时的注意事项    ④转速控制范围。根据系统要求，必须选择能覆盖所需转速控制范围的变频器。作为转速控制范围的表示法，有的用实际数值表示，如145～1450r／min或5～50Hz;有的用比率表示，如1：10;还有用百分比表示，如10%。    ②避免危险转速下的运转。在转速控制范围内，如果存在着能引起大的扭转谐振转速或危险转速等，就必须避免在这些转速下连续运转。此时，应使用具有频率跳变回路特性的变频器。跳变速度和其幅度可自由选用。另外，变速区间的运转速度可选择在高速侧，也可选择在低速侧。    ③电动机在低速区的冷却能力。对于自冷方式，转速下降则电动机的冷却能力降低。在二次方律转矩负载下，因转速下降引起的输出功率减小比冷却能力的降低要大，所以不成问题；但对于恒转矩负载，由于低速区冷却能力的降低需要限制速度的下限，或者电动机改用独立通风冷却方式。    ④在低速区轴承的润滑。滚动轴承和强制给油的滑动轴承是没有问题的，但自己给油的滑动轴承在低速区的润滑就成问题。最低转速在自己给定限度（通常为200r／min左右）以下时，需要改用强制给油方式。    ⑤转速传感器和调节器的使用。作为构成闭环系统的器件，有电动机转速检测器和调节器。为充分发挥闭环的性能，对于这些器件及其接线要考虑温度漂移和干扰的影响。    另外，为得到快速响应而过分地提高PID调节器的灵敏度，有时会引起振荡。所以必须采用与所用变频器的响应性和频率分辨率相应的增益。为了尽可能提高变频器本身的响应性，加减速时间的给定是重要的，但不要时间长得超过需要。