MM4变频器PID控制器的设计

    (1)比例增益系数P。PID控制的比例增益系数P(P2280)的作用是使控制器的输入输出成比例关系，一一对应，一有偏差立即会产生控制作用，当偏差为零时控制作用也就为零。因此，比例控制是基于偏差进行调节的，是有差调节，为了尽量减小偏差，同时也为了加快响应速度、缩短调节时间，就需要增大P，但是P又受到系统稳定性的限制，不能任意增大。如果系统容易遭受突然跳变的反馈信号，一般情况下应将比例增益系数P设定为较小的数值(0.5)。    (2)积分作用I。PID控制的积分作用I(P2285)是为了消除静差而引入的，然而，I的引入使得响应的快速性下降，稳定性变差，尤其在大偏差阶段的积分往往使得系统响应出现过大的超调，调节时间变长，因此可以通过增大积分时间来减小积分作用，从而增加系统稳定性。    注意：在积分时间P2285为零的情况下，并不投入积分项；在P2280为零的情况下，积分项的作用是误差信号的二次方。    (3)微分作用D。微分作用D(P2274)的引入使控制器能够根据偏差变化的趋势作出反应，加快了对偏差变化的反应速度，能够有效地减小超调，缩小最大动态偏差，但同时又使系统容易受到高频干扰的影响，通常情况下，并不投入微分项，即P2274=0。    因此，只有合理地整定P、I、D三个参数，才能获得比较满意的控制性能。