ABB变频器DTC直接转矩控制的速度控制性能

    ABB公司的ACS800能够对速度进行精确的控制，根据不同的速度精度可以选择无脉冲编码器和有脉冲编码器两种。表6.1给出了在使用DTC直接转矩控制时的典型速度性能指标。    表6.1    直接转矩控制速度性能指标
    速度控制性能     无脉冲编码器     有脉冲编码器     静态速度误差(nN%)  ±0.1%~0.5% （额定滑差率的10%）     ±0.01%     动态速度误差     0.4%     0.1%     其中动态速度误差依赖于速度控制器的参数整定，图6.13所示为动态速度响应曲线。
    YN-电动机额定转矩；nN-电动机额定速度；nact-实际速度；nref-设定速度    图6.13    DTC直接转矩控制时的动态速度响应曲线    在参数组23中可以对速度控制器进行PID变量设定，速度控制器的原理见图6.14(a)，该控制器包含了比例、微分、积分和微分加速度补偿，其经过PID作用后的输出作为转矩控制器的给定信号。
    TN-电动机额定转矩；Tref-设定转矩；Tact-实际转矩    图6.14    DTC直接转矩控制    速度控制器的参数内容包括以下几方面。    (1)增益参数：定义速度控制器的比例增益，如增益过大可能引起速度波动。    (2)积分时间参数：定义速度控制器的积分时间，即在偏差阶跃信号下，控制器输出信号的变化率。积分时间越短，连续偏差值的校正就越快，但是如果太短，就会造成控制不稳定。    (3)微分时间参数：定义速度控制器的微分时间，即在偏差值发生改变的情况下增加控制器的输出。微分时间越长，在偏差改变的过程中，控制器的输出速度就越快。微分作用使控制对扰动的敏感度增加。    (4)加速补偿的微分时间：在加速过程中为了补偿惯性，将给定变化量的微分加到速度控制器的输出中。    (5)滑差增益：定义了电动机滑差补偿控制的滑差增益，100%表示完全滑差补偿，0%表示零滑差补偿。    速度控制器的参数值能在电动机辨识（与矢量控制的电动机辨识相同）整定期间进行自动调节，当然也可以手动整定控制器的相关参数，或是让变频器单独执行一次速度控制器自动整定运行。