电动式驱动执行机构

    随着机械化、自动化生产技术的快速发展，很多设备的运行和产品的生产过程都实现了自动控制与自动化生产、自动检测的机电一体化。

    任何一个机电控制系统都必须具有产生目标运动或动作的执行机构，如数控机床的主轴转动，工作台的进给运动，工业机器人手臂上下、回转和伸缩运动所用的驱动器等都是执行机构。驱动执行机构能够按控制器的指令准确、迅速、精确、可靠地实现对被控对象的调整和控制。驱动执行机构的种类很多，按其运动方式，可分为回转运动和直线运动两大类；按驱动执行机构工作的能源形式，可分为电动式、液压式和气动式三种。

    机电控制系统中所用的电动机多是伺服电机，亦称控制电机。所谓“伺服”电机是指电动机的启动、停止、转速或转角随输入电压信号的大小及相位的改变而改变。输入的电压信号又称为控制信号或控制电压。改变控制信号可以改变电动机的转速及转向，驱动工作机构完成所要求的各种动作。

    伺服电机的最大特点是可控，在有控制信号输入时伺服电机就转动，没有控制信号输入则停止转动。改变控制电压的大小和相位（或极性）就可改变伺服电机的转速和转向。因此，它与普通电动机相比具有如下特点：

   (1)调速范围宽。伺服电机的转速随控制电压而改变，能在较宽的范围内连续调节。

   (2)转子的惯性小，即能实现迅速启动、停转，不产生“自转”现象，亦即伺服电机在控制电压降为零时能立即自行停转。

   (3)机械特性和调节特性均为线性。机械特性是指控制电压一定时转速随转矩的变化关系；调节特性是指电机转矩一定时转速随控制电压的变化关系。线性的机械特性和调节特性有利于提高自动控制系统的动态精度。

    (4)控制功率小，过载能力强，可靠性好。

    在机电一体化控制系统中，常用的驱动电机有交直流伺服电机、步进电机和交直流力矩电机等。