GRAPH编程语言的顺序控制简介

    在自动化生产过程中，有许多控制过程具有顺序的特点，例如机械手搬运、零件的加工、工件的装配及检测等。GRAPH是创建顺序控制系统的图形编程语言。使用GRAPH编程语言，可以更为快速便捷和直观地对顺序控制进行编程。

    顺序控制系统如果使用图形结构表示，则主要包括三个元素：步、动作和转移。

    例如，实现一台冲压成型机的控制，当按下启动按钮时，冲压成型机冲头下降，下降到位后保压5s，然后返回至初始位置。使用图形结构表示冲压成型机的顺序工作过程如图10-8所示。

    图10-8    冲压成型机顺序控制图形结构

    在图10-8中，每个标有数字的矩形框代表一个稳定的工作状态，称为步，框中的数字是该步的编号。对于控制系统的初始状态，即系统运行的起点，称为初始步；初始步通常以双线框表示，如果初始步没有动作，则可以简化成一条横线表示。每个步之间都有1条有向线段，有向线段中间有1条横线和文字说明，分别称为转移方向和转换条件，转移方向表示从一个步到另一个步的变化，而转换条件说明上一步到下一步的切换条件；如果转移方向是从上至下，则有向线段的箭头可以省略。每个步的右边还有一个矩形框，框中用简明的文字说明本步输出元件对应的动作或诸如定时等状态，称为动作说明。

    根据顺序控制过程的流向，顺序控制图形结构类型主要有四种：单一顺序结构、分支结构、循环结构和复合结构。

    单一顺序结构特点是步与步之间只有一个转换，转换与转换之间也只有一个步，如图10-8中的冲压成型机顺序控制图形结构。分支结构有两种：选择分支和并行分支。如果在某一步执行完毕后，转向执行若干条分支中的一条，但不允许多路分支同时执行；具体执行哪一条分支，取决于分支前面的转换条件，这种结构称为选择分支结构。如果在某步执行完后，能够同时启动执行若干条分支，当多条分支产生的结果满足特定要求时，可以把这些分支合并成一条分支，这种结构称为并行分支结构。

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