连续PID控制器FB 41误差的计算与死区特性

    用浮点数格式设定值SP_INT减去转换为浮点数格式的过程变量PV（即反馈值），便得到负反馈的误差。

    在控制系统中，某些执行机构如果频繁动作，将会导致小幅振荡，造成严重的机械磨损。从控制要求来说，很多系统又允许被控量在一定范围内存在误差。带死区( Dead Band)的PID控制器（见图10-15）能防止执行机构的频繁动作。当死区非线性环节的输入量(即误差ev(n))的绝对值小于死区设定值B时，死区非线性的输出量（即PID控制器的输入量）为0，这时PID控制器的输出分量中，比例部分和微分部分为0，积分部分保持不变。因此PID控制器的输出保持不变，控制器不起调节作用，系统处于开环状态。当误差的绝对值超过设定值B时，开始正常的PID控制。

    为了抑制由于控制器输出量的量化造成的连续的较小的振荡，例如用FB 43 PULSEGEN进行脉冲宽度调制时可能出现的振荡，也可以用死区非线性对误差进行处理。图10-15中死区的宽度B对应于FB 41的输入参数DEADB_W，如果令DEADB_W为0，死区被关闭。

    图10-14中的误差ER(error)为FB输出的中间变量。

    图10-14    FB 41 CONT_C的框图

    图10-15    死区

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