汽车CAN数据传输总线系统的数据传递过程

    例如，发动机控制单元向某控制单元CAN收发器发送数据，该控制单元CAN收发器接收到由发动机控制单元传来的数据，转换信号并发给本控制单元的控制器。CAN数据传输系统的其他控制单元收发器均接收到此数据，但是要检查判断此数据是否是所需要的数据，如果不是将忽略掉。

    与一般的通信总线相比，CAN总线的信号传输有如下特点：

    ①CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息。

    ②CAN网络上的节点信息分成不同的优先级，可满足不同的实时要求，高优先级的数据最长可在134μs内得到传输。

    ③CAN采用非破坏性总线性仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动地退出发送，而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间，即使在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪的情况。

    ④CAN只需通过帧滤波即可实现点对时、一点对多点及全局广播等几种方式传送接受数据，无需专门的“调度”。

    ⑤CAN采用NRZ编码，直接通信距离最远可达10km(速率5kbit/s)；通信速率最高可达1Mbit/s(此时通信距离最长为40m)。

    ⑥CAN上的节点数据主要取决于总线驱动电路，目前可达110个；标示符可达2032种(CAN2. 0A)，而扩展标准(CAN2. 0B)的标示符几乎不受限制。

    ⑦采用短帧结构传输时间短，受干扰概率低，具有极好的检错效果。

    ⑧CAN的每帧信息都有CRC效验及其他检错措施，保证数据出错率极低。

    ⑨CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。

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