基于PLC的耐久度测试系统的控制模型

    运动控制对象为BF型自动换挡器，其抽象出的该换挡器档位如图10-2所示，图10-2中字母A、B、C、D、E、K、F、G、H、M、I表示各个转折位置。

    在整个运动过程中，要求A→B→C→D→E→K→F→G→H→M→I后返回。其中，向下走时，在D→E和F→H区间要压下换挡器杆；向上走时，在D→E和F→H区间也要做压下换挡器杆的动作。

 

    图10-2   BF自动换挡器抽象轨迹

    为了控制方便，设定水平方向为X轴，垂直方向为Y轴。

    上位机设定如下参数(X轴)。

    A ↔B: 18mm。

    C ↔D: 18mm。

    E ↔K：12mm。

    F ↔G: 12mm。

    H ↔M: 18mm。

    伺服按如下距离走。

    第一步，B位置启动：正向走A↔B:18mm。

    第二步，确定C位置走完，D位置启动：反向走C↔D:18mm。

    第三步，确定E位置走完，K位置启动：反向走D↔E:20mm。

    第四步，确定F位置走完，G位置启动：正向走F↔G:12mm。

    第五步，确定H位置走完，M位置启动：正向走H↔M:18mm。

    上位机设定如下参数（Y轴）。

    y轴方向在换挡器轨迹周期中与X轴不同，一个来回，方向分别为正和负，PLC内不需计算。

    伺服按如下距离走。

    第一步，确定B位置走完，C位置启动：正向走B↔C:35mm。

    第二步，确定D位置走完，E位置启动：反向走C↔D:18mm。

    第三步，确定K位置走完，F位置启动：反向走E↔K:12mm。

    第四步，确定G位置走完，H位置启动：正向走F↔G:12mm。

    第五步，确定M位置走完，I位置启动：正向走H↔M:18mm。