FX2N系列PLC的回原点指令

    (1)回原点指令的助记符、指令代码、操作数及程序步如表6- 126所列。

    表6 - 126  回原点指令

 

    (2)指令梯形图如图6- 196所示。

 

    图6 – 196  回原点指令梯形图

    (3)指令说明：

    ①当PLC执行FNC158(DRVI)和FNC159(DRNA)指令使机器运动时，当前位置值会增加或减少，但PLC都可以“记住”这些值，因而也就知道机器的当前位置。但当PLC断电时这些数据就丢失了。要对付这种情况，机器启动时必须执行回原点操作，以校准机械的原点。

    ②指令中各操作数的含义如下：

    ·[S1]指定回原点速度，16bit指令时为10Hz - 32767Hz，32bit指令时为10Hz-100kHz;

    ·[S2]指定爬行速度，接近点(DOG)信号ON后的低速，10Hz - 32767Hz;

    ·[S3]接近点信号，（常开接点）最好用X，以免受扫描周期影响加大原点误差；

    ·[D]脉冲输出点，仅限于Y000与Y001。必须用晶体管输出单元。

    ③若在执行FNC156(ZRN)指令之前使M8140置“1”，可使PLC在回原点操作完成后向伺服放大器输出清“0”信号，相应清“0”信号输出点如下：

    ·脉冲输出为Y000时，清“0”输出为Y002；脉冲输出为Y001时，清“0”输出Y003;

    ·清“0”信号必须以漏型晶体管输出，负载能力大于200mA(也适用于FNC157、FNC158)。

    ④若配用三菱公司的MR-H和MR - 2J型伺服放大器，则停电时机械可保持其当前位置，而且可用FNC155((D)ABS)读取机械的绝对位置，所以只需在首次启动时执行回原点操作，以后即使断电后再启动也不必回原点。因为不具备DOC搜索功能，所以回原点前机械必须在DOC前方位置。

    图6 – 197  是回原点指令执行情况说明。

    ⑤回原点动作顺序如图6 - 198所示。

 

    图6-197  回原点指令执行情况

 

    图6-198  回原点动作顺序

    ·驱动本指令后，以回原点速度[S1]开始移动。在原点回归过程中，若驱动指令的接点变为OFF状态，机械将不经减速而立即停止。驱动指令接点变为OFF后，在脉冲输出中监控( Y000：M8147，Y001: M8148)处于ON时，将不接受指令的再次驱动。

    ·当近点信号(DOG)由OFF变为ON时，减速至爬行速度[S2]；

    ·当近点信号(DOG)由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值寄存器( Y000：[ D8141，D8140]，Y001:[ D8143，D8142])中写入“0”。此时若M8140（清“0”信号输出功能）ON，则同时输出清“0”信号。随后，当执行完成标志(M8029)动作的同时，脉冲输出中监控(Y000 [M8147]，Y001:[ M8148])变为OFF。

    相关软元件：

    ·[D8141（高位），D8140(低位)]：Y000输出的当前值寄存器（32位）；

    ·[D8143（高位），D8142(低位)]：Y001输出的当前值寄存器（32位）；

    ·[M8145]：Y000脉冲输出停止（立即停止）；

    ·[M8146]：Y001脉冲输出停止（立即停止）；

    ·[M8147]：Y000脉冲输出中监控(BUSY/READY)；

    ·[M8148]：Y001脉冲输出中监控(BUSY/READY)。