FX系列PLC步进指令在机械手控制系统中的设计应用

    【应用实例】 设计一个用PLC控制的将工件从A点移到B点的机械手的控制系统。其控制要求如下：    (1)手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复位至原点位置；    (2)连续运行，在原点位置按启动按钮时，机械手按图4-2连续工作一个周期，一个周期的工作过程是：原点→下降→夹紧(1s)→上升→右移→下降→放松(1s)→上升→左移到原点。若机械手起始位置不在原点，则不能开始连续运行。    编程思路：设计两段步进程序，一段用来实现手动操作，一段用来实现连续运行。用一个三位两对触点的转换开关来实现手动、连续、停止之间的切换。该转换开关的两对触点分别接于PLC的X20和X21。当X20为ON时进行手动操作，当X21为ON时进行连续运行，当X20、X21都为OFF时处于停止状态。由X20的上升沿触发手动操作程序，由X21的上升沿触发连续运行程序。用SO作为手动操作步进程序的初始状态器，手动操作程序中只用到了S0一个状态器．S1作为连续运行进步程序的初始状态器。机械手I/O分配如表4-2所示。    表4-2    机械手I/O分配表
    机械手I/O接线图如图4-11所示。
    图4-11    机械手I/O接线图    编写的机械手PLC控制程序如图4-12所示。程序中的ZRST指令为区间复位指令，ZRST S0 S30的意思是把由S0～S30的状态器全部复位，M0为ON说明机械手在左上角的原点位置。
    图4-12    机械手PLC控制程序