基于PLC的给料分拣自动控制系统

    一、系统介绍    本系统是由一个给料汽缸、三个分拣槽汽缸、一个机械手升降汽缸、机械手爪汽缸、机械手移动电机、运输带、三相异步电动机、变频器、各种材质检测传感器、各种限位开关、按钮组成，如图13 - 21所示。    二、系统控制要求    系统控制要求如下：    (1)按下回零点启动按钮，机械手回到原点，机械手原点位置状态为：机械手处于皮带位置的垂直上方，机械手爪处于松开状态。    (2)按下启动按钮，系统开始工作，给料机构动作，送料至传送带，然后根据工件的性质进行分拣。若机械手处于非原点状态，则按下启动按钮系统不能运行。    (3)按下停止按钮或急停开关动作时，系统停止，停止指示灯亮。    三、系统动作流程    系统动作流程如下：
    图13 - 21    给料分拣装置    (1)按下启动按钮，当送料汽缸在缩回的位置时，该电磁阀得电，将仓内的元件推出，当汽缸到达完全伸出的位置时，该电磁阀失电。送料动作完成。    (2)送料动作完成后，皮带通过变频器启动。    (3)通过安装在皮带上的各种检测传感器，将元件区分开来。    (4)黑色（非金属）的元件到达3号槽时，其对应的3号槽汽缸将它推出。    (5)白色（非金属）的元件到达2号槽时，其对应的2号槽汽缸将它推出。    (6)蓝色（非金属）的元件到达1号槽时，其对应的1号槽汽缸将它推出。    (7)金属元件到达皮带到位开关时，机械手立即上升，机械手臂从原点位置下降，并夹住工件1s后上升，上升到上限位时左移，左移到左限位时下降，下降到下限位时松开释放工件1s，然后再回到原点。    (8)每当放好一个元件后，送料汽缸动作，推出下一个元件，系统循环动作。    四、I/O分配    I/O分配表如表13 - 10所示，其中Y012控制皮带电动信号接至G110变频器的启动运行控制端子。I/O接线图如图13-22所示。Y010控制机械手左移，Y011用来切换机械手移动的方向，即右移。注意：左移时Y010动作，右移时Y010和Y011都要动作。当Y006为OFF时，机械手上升到上限位，如Y006为ON，则机械手下降。当Y007为OFF时，机械手手爪松开，如Y007为ON，则机械手手爪夹紧。    五、PLC程序    本项目采用步进指令来进行编程比较方便，程序包括两个步进程序段，一是回原点程序，二是系统运行程序。    表13 - 10   I/O分配表

    图13 - 22   I/O接线图    回原点状态转移图如图13 - 23所示，系统运行的状态转移图如图13 - 24所示，PLC程序如图13 - 25所示。
    图13-23    回原点状态转移图
    图13-24    系统运行状态转移图



    图13 - 25   PLC控制程序