使用PLC完成自动台车的控制程序编写

    某自动台车在启动前位于导轨的中部，示意图如图5-36所示。
    图5-36    自动台车示意图    解：其一个工作周期的控制要求如下：    (1)按下启动按钮SB，台车的电动机M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车的电动机M反转，台车后退。    (2)台车后退碰到限位开关SQ2后，台车的电动机M停止，台车停车，停5s，第二次前进，碰到限位开关SQ3后，再次后退。    (3)当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。    为设计本控制系统的梯形图，先安排输入、输出口及机内器件。台车由电动机M驱动，正转（前进）由PLC的输出点Y1控制；反转（后退）由Y2控制。为解决延时5s，选用定时器T0。将启动按钮SB及限位开关SQ1、SQ2、SQ3分别接于X0、X1、X2、X3。I/O地址分配见表5-12。    表5-12    I/O地址分配表
    根据对启、保、停电路的分析，梯形图设计的根本目的是找出符合控制要求的以输出为对象的工作条件，本例的输出是代表电动机前进及后退的两个接触器。分析电动机的前进与后退的条件，得出以下几点。    (1)第一次前进。从启动按钮SB (X0)按下开始至碰到SQ1 (X1)为止。    (2)第二次前进。由SQ2 (X2)接通引起的定时器T0延时时间到开始至SQ3 (X3)被接通为止。    (3)第一次后退，从SQ1 (X1)接通时起至SQ2 (X2)被接通。    (4)第二次后退。从SQ3 (X3)接通时起至SQ2 (X2)被接通。    梯形图设计可以这样考虑：    (1)画第一次前进的支路。依照启、保、停电路的基本模式，以起动按钮X0为启动条件，限位开关X1的动断触点为停止条件，选用辅助继电器M100为代表第一次前进的中间变量。    (2)画第二次前进的支路。依照启、保、停电路的基本模式，启动信号是定时器T0定时时间到，停止条件是限位开关X3的动断触点。选用辅助继电器M101为代表第二次前进的中间变量。为了得到T0的定时时间到条件，还要将定时器工作条件相关的梯形图画出。    (3)画总的前进梯形图支路。综合中间继电器M100、M101，得到总的前进梯形图。    (4)画后退梯形图支路。由画二次前进梯形图的经验，后退梯形图中没有使用辅助继电器，而是将二次后退的启动条件并联置于启、保、停电路的启动条件位置，即X1和X3，停止条件X2。    (5)最后对前面画出的各个分支进行完善。如在后退支路的起动条件X1后串入M101的动断触点，以表示X1条件在第二次前进时无效。针对Y1、Y2不能同时工作，在它们的支路中加入互锁触点等。    依照以上步骤设计出的梯形图如图5-37所示。
    图5-37    自动台车控制梯形图