FX2N系列PLC的IST指令使用实例

    图6-31所示是机械手的控制面板和运行示意图。要求机械手将物体从A点搬运到B点。动作包括机械臂的上行、下行、左行、右行、紧固和松开。机械手的工作模式有手动运行、原点复位、单步运行、单次循环和自动运行5种模式。

    图6-31    机械手控制面板和运行示意图    如果机械手工作于手动模式，可通过控制面板上的按钮实现；如果机械手工作于原点复位工作模式，则点击“原点”按钮，机械手自动回复到松开、上行到底和左行到底的状态；如果工作在单步运行模式，则每点击一次“启动”按钮，则机械手运行一个步骤；如果机械手工作于单次循环运行，则机械手依次完成下行、紧固、’上行、右行、下行、松开、上行、左行的操作一次；如果工作在自动模式，则机械手自动循环单次循环的所有操作。    根据系统工作流程，系统的I/O资源分配见表6-3。    表6-3    系统的I/O资源分配
    系统的初始条件是上限X40 =1、左限X42 =1且机械手松开Y4 =0。按程序的先后，系统只需要编写初始化、手动操作、原点复位和自动运行等程序即可。    1．初始化程序    初始化程序用于给出最初机械手的初始状态是否在原点位置，当机械手在原点位置则原点条件M8044 =1，系统可以进入自动运行模式。初始化程序引用IST指令对系统进行初始化设置。初始化程序如图6-32所示。
    图6-32    初始化程序    2．手动操作程序    手动操作的初始状态为S0，用于设置手动操作的情况，程序如图6-33所示。系统旋转开关X20 =1进入手动运行模式的初始状态S0。在S0状态中执行上行、下行、左行、右行、紧固、松开等操作。当旋转开关动作时，系统退出手动操作模式。
    图6-33    手动操作程序    3．原点复位操作程序    原点复位操作的初始状态为S1，运行状态标号为S10~ S19，用于设置系统原点复位的运行程序。其程序如图6 -34所示。在S1状态中，等待原点复位开始按钮，即X25按下，进入原点复位操作。第1步，松开机械手，并让机械手上行，到达上限位置时，进入第2步；第2步，机械手左行，到达左限位置时，此时已到达原点，进入第3步；第3步，将原点复位完成，辅助继电器M8043置1后，系统退出原点复原。    4．自动运行操作程序    自动运行操作的初始状态为S2，运行状态标号为S20~S899，用于设定自动运行的程序。其程序如图6-35所示。在S2状态中，等待M8041和M8044状态置1，当满足条件后进入第1步，系统下行，当到达下限位置时，系统进入第2步；第2步，机械手紧固抓物体，设定定时器T0，表示20 s内物体紧固完毕，系统进入第3步；第3步，机械手上行，当到达上限位置时，系统进入第4步；第4步，机械手右行，当到达右限位置时，系统进入第5步；第5步，机械手下行，当到达下限位置时，系统进入第6步；第6步，机械手松开放下物体，同时设定定时器T1，表示20 s物体放置完毕，系统进入第7步；第7步，机械手上行，当到达上限位置时，系统进入第8步；第8步，机械手左行，当到达左限位置时系统返回初始状态S2，再次循环运行。
    图6-34    原点复位程序
    图6-35    自动运行程序