S7-200 PLC的PID控制算法

    在闭环控制系统中，PID控制器调节其输出值以保证误差为零，使系统达到稳定状态。误差由给定值(SP)与过程变量(PV)之差确定。PID控制描述的是输出M(t)与比例项、积分项和微分项的参数运算关系，在连续系统中的方程是：
式中，M(t)为回路控制算法的输出，是时间的函数；Kc为回路增益；e为控制偏差，即给定值与被控变量的差值；M0为回路控制算法输出的初始值。    用计算机处理这样的控制算法，必须进行周期的采样并进行离散化，同时各信号也要进行离散化，其公式为：
   公式中包含9个用来控制和监视PID运算的参数，在PID指令使用时构成回路表，回路表的格式参见表9. 73。    表9. 73    PID回路表     参数     地址偏移量     数据格式  I/O类型     描述  过程变量当前值PVn     0  双字，实数     I  过程变量，0.0～1.0     给定值SPn     4  双字，实数     I  给定值，0.0～1.0     输出值Mn     8  双字，实数     I/O  输出值，0.0～1.0     增益Kc     12  双字，实数     I  比例常数，正、负     采样时间Ts     16  双字，实数     I  单位为s，正数     积分时间Ti     20  双字，实数     I  单位为nun，正数     微分时间Td     24  双字，实数     I  单位为min，正数     积分项前值MX     28  双字，实数     I/O  积分项前值，0.0～1.0  过程变量前值PVn-1     32  双字，实数     I/O  最后一次PID变量值