PID控制器的优点

    PID是比例、微分、积分的缩写，目前各种控制产品（例如PLC、DCS、RTU、工控机和专用的控制器）几乎都使用PID控制器，因此PID控制器是应用最广的闭环控制器。这是因为PID控制具有以下的优点：

   (1)不需要被控对象的数学模型

    大学的电类专业有一门课程叫做自动控制理论，它专门研究闭环控制中的理论问题。这门课程的分析和设计方法主要建立在被控对象的线性定常数学模型的基础上。该模型忽略了实际系统中的非线性和时变性，与实际系统有较大的差距，实际上很难建立大多数被控对象较为准确的数学模型。此外自动控制理论采用频率法和根轨迹法，它们属于间接的研究方法。由于上述原因，自动控制理论中的控制器设计方法很少直接用于实际的工业控制。

   PID控制采用完全不同的控制思路，它不需要被控对象的数学模型，通过调节控制器少量的参数就可以得到较为理想的控制效果。

   (2)结构简单，容易实现

   PLC厂家提供了实现PID控制功能的多种硬件软件产品，例如PID闭环控制模块、PID控制指令或PID控制功能块等，它们使用简单方便，编程工作量少，只需要调节少量参数就可以获得较好的控制效果，各参数有明确的物理意义。

   (3)有较强的灵活性和适应性

    可以用PID控制器实现多回路控制、串级控制等复杂的控制。根据被控对象的具体情况，可以采用PID控制器的多种变种和改进的控制方式，例如PI、PD、带死区的PID、被控量微分PID和积分分离PID等。随着智能控制技术的发展，PID控制与现代控制方法结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。

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