台达ASDA伺服简单定位演示系统程序设计范例

    范例示意如图14-1所示。

    图14-1    范例示意

    【控制要求】

   (1)由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

   (2)监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。

    【元件说明】

    元件说明见表14-1。

    表14-1    元件说明

    【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】

   ASD-A伺服驱动器参数必要设置见表14-2。

    表14-2    ASD-A伺服驱动器参数必要设置

    当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照表14-2进行参数设置。

    【PLC与伺服驱动器硬件接线】

   PLC与伺服驱动器硬件接线如图14-2所示。

    图14-2    PLC与伺服驱动器硬件接线

    【控制程序】

    控制程序如图14-3所示。

    图14-3    控制程序

    【程序说明】

   (1)当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。

   (2)按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作。当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5kHz的寸动速度回归原点。当DOG信号由On→Off变化时，伺服电动机立即停止运转，回归原点完成。

   (3)按下正转10圈开关，M1=On，伺服电动机执行相对定位动作，伺服电动机正方向旋转10圈后停止运转。

   (4)按下正转10圈开关，M2=On，伺服电动机执行相对定位动作，伺服电动机反方向旋转10圈后停止运转。

   (5)按下坐标400000开关，M3=On，伺服电动机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400000处后停止。

   (6)按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电动机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50000处后停止。

   (7)若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电动机禁止正转，且伺服异常报警(M24=On)。

   (8)若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电动机禁止正转，且伺服异常报警(M24=On)。

   (9)当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。

   (10)按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上继续输出未完成的脉冲。

   (11)按下伺服紧急停止开关时，M13=On，伺服立即停止运转。当M13=Off时，即使定位距离尚未完成，不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。

   (12)程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。

   (13)程序中使用M1029来复位M0～M4，保证一个定位动作完成(M1029=On)，该定位指令的执行条件变为Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。

   (14)组件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置可利用台达DOP-A人机界面来设计，或利用WPLSoft来设定。

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