FX系列PLC步进指令在大小铁球分拣系统中的设计应

    【应用实例】 大小铁球分拣系统。    控制要求：容器里装有大小不同的两种球，要求用一个简易的机械手把两种球分开，大球装在一个容器里，小球装在另一个容器里，其原理如图4-20所示。    各元器件及I/O分配说明如下：    SQ1: X1左限位；    SQ2：X2下限位，当磁铁Y1碰到大球时，该限位不能接上，碰到小球时该限位接通，所以可以判断是捡到大球还是小球；    SQ3：X3上限位，上端原点限位；    SQ4: X4放小球限位；    SQ5: X5放大球限位；    PS0：X0接近开关；判断容器里是否有球，如果没球，机械手停止工作；    SB1: X12启动按钮；    Y0:手臂下降；    Y1:电磁铁线圈；    Y2:手臂上升；    Y3:手臂右移；    Y4:手臂左移；    Y7：原点显示。    状态转移图如图4-21所示，PLC控制程序如图4-22所示。
    图4-20    铁球分拣系统图
    图4-21    铁球分拣系统状态转移图

    图4-22    大小铁图分拣系统控制程序