FX系列PLC的旋转工作台控制指令

    (1)该指令的指令名称、助记符、功能号、操作数和程序步长如表5-58所示。    表5-58    旋转工作台控制指令表
    (2)指令使用说明。ROTC指令是将旋转工作台的工作位置移动到指定位置的指令，该指令在程序中只能用一次。指令使用如图5 - 95所示，旋转工作台如图5-96所示。
    图5-95    ROTC指令
    图5-96    旋转工作台示意图    ROTC指令中数m1=10为旋转工作台每旋转一周，编码器输出的脉冲数，或称圆周分割数。m2 =2为设定工作台低速区间数，到达目的位置时需要在距目的位置1.5倍的固定位置间开始减速的脉冲数，m2≤m1。D200作为计数寄存器使用，表示在“零点”的当前位置，D201为相对于“零点”的目标位置用户定义，D202为指定取出工件号寄存器。目标元件M0为以M0开始的连续8个位元件，其中：    M0:A相脉冲信号，由检测开关X000输入；    M1:B相脉冲信号，由X001输入；    M2:零点检测信号，由X002输入；    M3:高速正转；    M4:低速正转：    M5:停止；    M6:低速正转；    M7:高速正转。    M0、M1、M2为预先创建分别由输入X000、X001、X002驱动，程序如图5-97所示，A、B相脉冲如图5-98所示。M3～M7为当X010为ON时驱动ROTC指令自动得到的执行结果。
    图5-97    驱动程序
    图5-98    A、B相脉冲    当X010为ON、零点检测信号X002为ON时，M2 =1，计数寄存器D200的内容清零，为工件转到零点检测点进行计数。    设旋转工作台每旋转一周，编码器发出500个脉冲，工作台有10个位置，编号为0～9，则当工作台从一个位置移动到下一个位置时，编码器发出50个脉冲。设原点编号为0则从编号7移动到编号3，ROTC指令中的参数为    [D·]+1=50×3 =150个脉冲    [D·]+2=50×7=350个脉冲    m1= 500    m2=50×1.5=75个脉冲