S7-200 PLC的PID指令及其回路表

    S7-200的PID指令如图9.13所示。
    图9.13    PID指令    指令中TBL是回路表的起始地址，LOOP是回路编号。编译时如果指令指定的回路表起始地址或回路号超出范围，CPU将生成编译错误（范围错误），引起编译失败。PID指令对回路表中的某些输入值不进行范围检查，应保证过程变量、给定值等不超限。回路表见表9.3。    过程变量与给定值是PID运算的输入值，在回路表中它们只能被PID指令读取而不能改写。每次完成PID运算后，都要更新回路表内的输出值%，它被限制在0.0～1.0之间。    表9.3    PID指令的回路表
    如果PID指令中的算术运算发生错误，特殊存储器位SM1.1（溢出或非法数值）被置1，并将终止PID指令的执行。要想消除这种错误，在下一次执行PID运算之前，应改变引起运算错误的输入值，而不是更新输出值。