CP1H系列PLC运算指令PID的工作原理

    PID指令的工作原理是在执行条件为ON的上升沿，根据设定的PID参数，工作区域（C +9~C+38通道）被初始化，PID控制运算开始，在刚开始运行时为避免控制系统受反向冲击（无冲击运行），运算输出值不发生突变和大幅变化。当PID参数更改时，指令执行条件从OFF变为ON，更改参数才开始有效。    在指令执行条件为ON时，PID运算是按采样周期间隔执行的，采样周期是采集测量数据提供给PID运算的间隔时间。该采样周期的设置由PID参数决定。但是，PID指令是根据CPU的扫描周期执行的，因此可能会出现超过采样周期的情况，譬如，采样周期为100ms，扫描周期为150ms，此时PID指令将每150ms执行一次，而不是按采样周期的100ms执行一次。但是当采样周期大于扫描周期时，假设采样周期为100ms，扫描周期为60ms时，PID指令的执行情况如图2-87所示。    从图2-87中可以看出，PID指令是在每个扫描周期（即每隔60ms）进行一次指令是否执行的判断：第1个扫描周期60ms<100ms，因此指令不执行；第2个扫描周期60ms+60ms=120ms> 100ms，因此指令执行，并将多余的20ms转入下一周期；第3个扫描周期20ms +60ms=80ms< 100ms，因此指令不执行，并将多余的80ms转入下一周期；第4个扫描周期80ms +60ms= 140ms> 100ms，因此指令执行，并将多余的40ms转入下一周期；第5个扫描周期40ms +60ms= 100ms，因此指令执行。    以后依次循环。    通过以上分析不难发现，在前300ms中指令执行分别是在120ms、240ms、300ms处，它们是扫描周期的整倍数而不是采样周期的整倍数。因此当采样周期设置较长时，可以不考虑扫描周期与采样周期的关系。
    图2-87    采样周期与扫描周期关系示意图