FX系列PLC的PID回路运算指令

    该指令的助记符、指令代码、操作数和程序步如表5.78所示。    表5.78    PID回路运算指令要素
    PID回路运算指令的应用如图5.112所示。    PID（比例一微分一积分）回路运算指令的功能指令编号为FNC88，源操作数[S1]、[S2]、[S3]的目标操作数均为D，只有16位运算，占9个程序步。[S1]和[S2]分别用来存放设定值SV和当前测量到的反馈值PV，[S3]～[S3]+6用来存放控制参数的设定值，运算结果存放在[D]中。源操作数占用从[S3]开始的25个数据寄存器。    PID指令用于闭环模拟量控制，在PID控制开始之前，应使用MOV指令将参数设定值预先写入数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[D]有断电保持功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将它复位。
    图5.112    PID回路运算指令的应用    LS3]～[S3]+6分别用来存放采样周期Ta、动作方向、输入滤波常数L (0～99%)、比例增益Kp、积分时间T1、微分增益aD (0～100%)和微分时间TD。[S3]+7～[S3] +19被PID指令占用，[S3]+20～[S3]+23用于输入、输出变化量增加、减少的报警设定值。[S3]+24的0～3位用于报警输出。    PID指令可以在定时中断、子程序、步进梯形指令区和转移指令中使用，但是在执行PID指令之前应使用脉冲执行的MOV指令将[S3]+7清零。    控制参数的设定和PID运算中的数据出现错误时，  “运算错误”标志M8067为ON，错误代码存放在D8067中。    PID指令可以同时多次使用，但是用于运算的数据寄存器的元件号不能重复。PID指令使用的是位置式输出的增量式PID算法，控制算法中使用了反馈量的一阶惯性数字滤波、不完全微分和反馈量微分等措施，使该指令比普通的PID算法具有更好的控制效果。