欧姆龙PLC带自整定PID运算(PIDAT)指令的使用

    (1)符号、格式与功能    带自整定PID运算指令的符号、格式与功能说明如下。
    在使用PID指令时需要设置大量的参数，这些参数设置繁琐且需要反复调试，带自整定PID运算指令可以通过测试受控对象的特性来自动计算合适的P、I、D控制参数。    (2)参数设置    PIDAT、PID指令的C～C+8通道参数设置内容相同，PIDAT指令增加了C+9、C+ 10两个通道设置参数，其设置内容如下。
    C+9、C+10通道的参数详细设置说明见表7-3。    表7-3    C+9、C+10通道的参数详细设置说明
    (3)指令使用举例    带自整定DAT运算(PIDAT)指令使用如图7-15所示。    当常开触点0.00闭合时，PIDAT指令执行，先将D211～D240工作区初始化（清空），然后按D200～D208设置的参数，将1000CH中的数据作输入值PV进行PID运算，运算结果作为输出值(MV)送入2000CH。当常开触点W0. 00闭合时，SETB指令执行，将D209的第15位置1，如果0.00触点仍闭合，PIDAT指令马上执行自整定操作，计算出新的P、I、D值并存入D201～D203。当常开触点W0. 00断开、W0. 01闭合时，RSTB指令执行，将D209的第15位复位，如果0.00触点仍处于闭合，PIDAT指令按D201～D203中的新参数进行PID运算，运算结果送入2000CH。
    图7-15    带自整定DAT运算(PIDAT)指令使用举例