FX2N PLC简单流程的状态转移图

    图3-2所示机械手的工作，是将工件从A点向B点移送。以此为例说明状态转移图。
    图3-2    机械手工作系统    例中，上升／下降、左行／右行等分别使用了双螺线管的电磁阀（在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位置上，只有驱动反方向的线圈才能反方向运动），夹钳使用单螺线管电磁同（只在有电时能夹紧）。    1．手动操作    这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序。状态S5是在PLC从停机转为运行的瞬间，用特殊辅助继电器M8002置位的。    2．半自动单循环运行    ①用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮X26，动作状态从S5向S20转移，下降电磁阀的输出Y0动作，接着下限开关X1接通。    ②动作状态S20向S21转移，下降输出Y0切断，夹钳输出Y1，保持接通状态。    ③1s后定时器T0动作，转至状态S22使上升输出Y2动作，不久到达上限，X2接通，状态转移。    ④状态S23为右行，输出Y3动作，到达右限位置X3接通，转为S24状态。    ⑤转至状态S24，下降输出Y0再次动作，到达下限位置X1立即接通，接着动作状态由S24向S25转移。    ⑥在S25状态，先将保持夹钳输出Y1复位，并起动定时器T1。    ⑦夹钳输出复位1s后状态转移到S26，上升输出，Y2动作。    ⑧到达上限位置X2接通，动作状态向S2转移，左行输出Y4动作。一旦到达左限位置X4接通，动作状态返回S5，成为等待再起动的状态。