S7-300/400 PLC利用功能指令编写逻辑控制程序及实例

    西门子的功能指令有许多特殊功能，其中移位指令和循环指令非常适合用于顺序控制，用这些指令编写程序简洁而且可读性强。以下用一个例子讲解利用功能指令编写逻辑控制程序。

    【实例】如图5-23所示的气动机械手由3个汽缸组成，即汽缸A、B、C。其接线图如图5-24所示。其工作过程是：当接近开关SQ0检测到有物体时，系统开始工作，汽缸A向左运行；到极限位置SQ2后，汽缸B向下运行，直到极限位置SQ4为止；接着手指汽缸C抓住物体，延时1s；然后汽缸B向上运行；到极限位置SQ3后，汽缸A向右运行；到极限位置SQ1，此时手指汽缸C释放物体，并延时1s，完成搬运工作。电磁阀YV1上电汽缸A向左运行，电磁阀YV2上电汽缸A向右运行，电磁阀YV3上电，汽缸B向下运行，电磁阀YV4上电，汽缸B向上运行，电磁阀YV5上电，汽缸C夹紧，电磁阀YV5断电，汽缸C松开。请画出接线图、功能图和梯形图。

图5-23 机械手示意图

图5-24 机械手接线图

    【解答】

    梯形图如图5-28和图5-29所示。

    图5-28    OB100中的程序

    图5-29    OB1中的程序