闭环控制的主要性能指标

    由于给定输入信号或扰动输入信号的变化，系统的输出量达到稳态值之前的过程称为过渡过程或动态过程。系统的动态性能常用阶跃响应（阶跃输入时输出量的变化）曲线的参数来描述。阶跃输入信号在t=0之前为0，t>0时为某一恒定值。

    系统输出量第一次达到稳态值的时间tr称为上升时间（见图10-3），上升时间反映了系统在响应初期的快速性。

    图10-3    被控对象的阶跃响应曲线

    阶跃响应曲线进入并停留在稳态值c(∞)上下±5%（或2%）的误差带内的时间ts称为调节时间，到达调节时间表示过渡过程已基本结束。

    设动态过程中输出量的最大值为cmax(t)，如果它大于输出量的稳态值c(∞)，定义超调量为

超调量反映了系统的相对稳定性，它越小动态稳定性越好，一般希望超调量小于10%。

    系统的稳态误差是进入稳态后输出量的期望值与实际值之差，它反映了系统的稳态精度。

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