台达DVP-PLC手自动控制（MC/MCR）程序设计范例

    范例示意如图1-32所示。

    图1-32    范例示意

    【控制要求】

   (1)按下手动按钮，机械手执行手动流程：按下夹取按钮将产品从A传送带上夹取；按下转移按钮产品移动到B传送带；按下释放按钮将产品放在B传送带上送走。

   (2)按下自动按钮，机械手执行自动流程1次：夹取产品（释放前动作一直保持）→转移产品（动作持续2s）→释放产品。若需再次执行自动流程，再触发自动按钮一次即可。

   (3)手动控制流程和自动控制流程互锁。

    【元件说明】

    元件说明见表1-17。

    表1-17    元件说明

    【控制程序】

    控制程序如图1-33所示。

    图1-33    控制程序

    【程序说明】

   (1) X0由Off→On变化时，执行自动流程1次；X1由Off→On变化时，控制手动动作部份，手动控制动作中夹取和释放动作触发一次对应的按钮即可完成，而移动产品的动作需一直按着按钮不放，直到到达目标位置（B传送带）才松开。

   (2) X0与X1手、自动开关会互锁。当自动时，先执行夹取动作，再执行转移动作2s，最后执行释放动作；当手动时，则用3个按钮分别去手动控制夹取(Y0=On)、转移(Y1=On)、释放(Y0=Off)产品的动作。

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