什么是PID控制，基本公式是什么

    模拟量闭环控制较好的方法之一是PID控制。它作为最早实用化的控制已有60多年的历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制。PID控制简单易懂，使用中不必弄清系统的数学模型。有人称赞它是控制领域的常青树是不无道理的。

   PID是高等数学中比例(Proportion)、积分(Integral)和微分(Differential)的缩写。标准PID控制值是与偏差（设定值与实际值之差）、偏差对时间的积分、偏差对时间的微分，三者之和成正比。PID输入和输出的关系式为：

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